该页无缩略图
1 www.citichickc.com / 400-0135-666
矿山智能机器人
Mine Intelligent Robot??
矿山智能机器人
Special Robots for Coal Mine
3 www.citichickc.com / 400-0135-666
矿用喷浆机器人
喷浆机器人具有全自动、半自动、远程遥控三种工作模式。全自动模式下，机器人可先对施工巷道进行三维建模，实现
自动规划行走路径、自动规划喷射作业路径等功能，全部喷浆流程无需人工参与。机器人采用动力强劲的液压驱动履带
式底盘（可定制轮式底盘驱动），配有内藏式低速大扭矩马达行走减速机，具有高通过性能、噪音低、运行平稳的性能。
产品功能
● 三维建模功能
激光雷达对预喷浆区域扫描，可以完成整个巷道三维
轮廓建模。
● 轨迹规划功能
通过三维模型等数据自主规划机械臂的运动轨迹完成
喷浆作业。
● 自适应喷浆功能
根据巷道断面形状，自动调节喷头距巷道面距离、角
度及运动速度，极大降低回弹率，节约喷浆物料。
● 遥控示教功能
支持遥控器手动控制机器人行走、喷浆作业、实时查
看作业现场工况。
● 自主避障功能
自动识别障碍物距离，视角大，响应快。
● 远程监控功能
机器人搭载高清可见光摄像机，可在遥控器端、地面
端远程监控喷浆作业现场工况。
www.citichickc.com / 400-0135-666 4
技术参数
产品名称 矿用喷浆机器人
适用领域 I 类防爆环境
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb
外形尺寸 长 2900mm× 宽 1200mm× 高 2250mm
整机重量 2650kg
适应巷道断面 28-60m2
喷头作业范围 宽 8.2× 高 6.2m
爬坡能力 15°
驱动形式 液压驱动
满载功率 10kw
供电电压 660V/1140V
工作模式 全自动、半自动、远程遥控
防护等级 IP54
应用案例
矿用喷浆机器人应用 作业效果
矿用喷浆机器人在陕西能源某煤矿投运
喷浆作业前，系统首先通过激光扫描采集现场空间数
据，自动生成三维巷道模型，智能规划喷浆路径。喷浆
机械手作业范围8.2m×6.2m；采用履带式行走机构，
可在15°坡道上稳定作业，能够满足覆盖矩形或拱形巷
道的全断面喷浆需求。现场机器人系统配置湿式搅拌喷
射一体机组，内置原材料自动配比系统，水平输送距离
500m，喷浆速度10m3/h。
现场运行结果表明，混凝土喷层厚度可精准控制至
120mm 设计标准，整体回弹率可控制在20% 以内，喷
浆均匀性和成型质量相比人工喷浆得到显著提升。
对比项 老式喷射机 矿用喷浆机器人
巷道断面 以高 3.3 米、宽 5.3 米的回风大巷巷道为例
供料方式 人工拌料（两遍）
人工上料
自动拌料，自动配比，
自动上料
作业进尺效率
（供料充足时） 9m/ 班次（8 小时每班） 16m/ 班次（8 小时每班）
喷浆厚度 120mm 120mm
回弹率 40%—50% 10%—20%
作业方式 人工粗喷 + 二次补喷 机器人均匀喷浆一次成型
矿山智能机器人
Special Robots for Coal Mine
5 www.citichickc.com / 400-0135-666
矿用辅助安装机器人
矿用辅助安装机器人配备抓举机械臂与人员作业机械臂双单元，其中抓举机械臂搭载视觉识别系统，可精准识别不同规
格管路，完成抓举、移动全流程作业；人员作业机械臂则能将操作人员送至管路连接工位，助力安装作业高效推进，降
低劳动强度，提升作业效率与安全系数。
产品功能
● 自动抓举功能
自动识别管路位置信息，自动规划路径抓举、移动管路。
● 图像采集功能
实时采集现场影像，全方位多角度监控周围环境。
● 自主避障功能
自动识别障碍物距离，视角大、响应快。
● 自主供电功能
依靠自身携带电池供电作业，可实现短时工作，无需
外接电源。
● 环境探测功能
搭载环境探测传感器，实现对现场有毒、可燃气体的
检测分析。
● 语音提醒功能
智能语音播放，报警提示。
● 图像识别功能
智能识别管路位置、距离等信息。
● 环境感知功能
机器人自动感知周围环境，进行自主作业。
www.citichickc.com / 400-0135-666 6
产品名称 矿用辅助安装机器人
基本参数
适用领域 I 类防爆环境
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb
外形尺寸 长 5200mm× 宽 1300mm× 高 2500mm
运行速度 2.2/4.4km/h
爬坡能力 15°
遥控距离 50m
驱动形式 液压驱动
行走机构 高强度钢制履带
控制方式 无线遥控
工作温度 0℃ ~ 60℃
存储温度 -10℃ ~ 40℃
工作湿度 5~95%，无冷凝
抗干扰性 距电子设备 1.2m 处发出的电磁和射频干扰（频率 400~500MHz，功率 5W），不影响其正常工作
防护等级 IP54
抓管机械臂参数
自由度 7+1
抓取管径范围 DN100 ~DN300
抓取管路长度 ≤ 6 m（任意位置）
作业范围 高度 0-4m；水平 1-3.2m，±110°
抓举重量 500 kg
举升机械臂参数
自由度 4
作业范围 高度 0.2-3.1m；水平 1-3m，±110°
举升重量 300 kg
现场应用
● 机器人安装管路 ● 机器人辅助人工作业
技术参数
矿山智能机器人
Special Robots for Coal Mine
7 www.citichickc.com / 400-0135-666
矿用皮带异物分拣机器人
矿用皮带异物分拣机器人主要用于矿山皮带等多场景日常分拣作业，可精准识别皮带运输物料中混杂的木块、锚杆、钢
筋等异物，完成异物的快速分拣与分离。基于人工智能算法及多轴联动控制的异物分拣方法，有效解决了皮带运输中夹
杂异物影响安全生产的难题，提高了皮带运输系统的安全系数。
产品功能
● 智能识别功能
基于高分工业相机的图像采集系统，对皮带表面进行高
速、高清图像采集，通过高速运算核心与高效 AI 算法相
配合，消除图像拖影，经分析处理得到异物类型、尺寸
和形心坐标参数，实现对异物各项参数的智能识别。
● 分拣异物功能
根据异物位置自动规划跟踪起点和路线实现最终抓取。
● 资源调度功能
根据分拣目标的优先级动态分配机器人，优先级高的
异物优先分拣；在多机械臂系统中，当某台机器人处
于分拣作业过程中时，任务自动分配给空闲机器人，
整体分拣效率提升 40%。
● 自主避障功能
通过预设边界条件实现对运行范围内障碍物的预判，
避免碰撞风险，自动生成避让路径，保障分拣过程零
中断。
● 智能联动功能
矿用皮带异物分拣机器人
（框架式 - 低速）
矿用皮带异物分拣机器人
（框架式 - 高速）
矿用皮带异物分拣机器人
（6 轴机械臂）
www.citichickc.com / 400-0135-666 8
技术参数
矿用皮带异物分拣机器人
产品名称 矿用皮带异物分拣机器人
（框架式 - 低速）
矿用皮带异物分拣机器人
（框架式 - 高速）
矿用皮带异物分拣机器人
（6 轴机械臂）
适用领域 井下、地面等低速皮带运输机运输物
料的工况
井下、地面等高速皮带运输机运输物
料的工况
地面狭小空间低速皮带运输机运输物
料的工况
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb 无
适应皮带宽度 满足≤ 2m 宽皮带分拣需求（适应宽
度可定制）
满足≤ 2m 宽皮带分拣需求（适应宽
度可定制）
满足≤ 2m 宽皮带分拣需求（适应宽
度可定制）
适应皮带速度 ≤ 0.5m/s ≤ 4m/s ≤ 1.6m/s
适应皮带坡度 ≤ 15° ≤ 5° ≤ 15°
机械手抓取尺寸 ≤ 1000mm×270mm×300mm ≤ 1000mm×270mm×300mm ≤ 1000mm×270mm×300mm
机械手抓取异物重量 ≤ 20kg ≤ 20kg ≤ 20kg
气压 0.6~1.0Mpa
电磁铁磁吸重量 ≤ 20kg
默认不配，可根据现场评估选配。
液压拨手分拣重量 ≤ 100kg
现场应用
● 矿用皮带异物分拣机器人（框架式 - 高速）现场应用
机器人与自动化设备智能联动控制，便于实现矿山一
体化。
● 通讯功能
机器人将采集到的信息上传至控制中心， 方便工作人
员监控和管理。
● 模块化功能
可根据现场情况选择不同的分拣机器人，可搭载电磁
铁、机械爪、液压拨手，支持模块化扩展，根据客户
需求增减执行机构。
● 矿用皮带异物分拣机器人（框架式 - 低速）现场应用
矿山智能机器人
Special Robots for Coal Mine
9 www.citichickc.com / 400-0135-666
图像识别分析选矸原理
待选原煤放入原煤供给装置，通过
整料排队装置将原煤平铺到皮带运
输机上，智能分析装置将皮带原
煤图像传输到服务器端，服务器通
过智能算法和大数据识别引擎，对
煤与矸石进行数字化识别，控制高
压气源分拣执行机构，对矸石进行
筛选，图像识别选矸准确率可达
90%。
X射线源
X射线探测器
原料筛分
分选后的物料
原料筛分 整料排队 智能识别
除尘装置
分选后的物料
矿用选矸机器人
矿用选矸机器人是将待选原煤通过原煤供给系统平铺到平面皮带运输机上，采用大数据智能识别技术或 X 射线透射识别
技术，对煤与矸石进行数字化识别，再通过高压气源分拣执行机构可精准针对 50-300mm 粒级煤与矸石进行筛选，在
实际生产中可以根据生产产品指标要求，灵活调配煤与矸石的分拣达到效益最大化。
www.citichickc.com / 400-0135-666 10
X 射线智能选矸原理
分拣产能
X 射线透射分选（XRT）作为一种机
械分选方法，基于不同原料对不同能
谱 X 射线吸收情况有所差异的原理，
使用“双能 X 射线测量”方式，通过
直接或间接测量原料中的目标元素含
量进行分选，可以有效降低成本，节
约能耗。XRT 射线分选尤其适用于水
煤、煤包矸等来料场景，传统图像识
别无法从外观有效区分煤矸，X 射线
透射分选则适应性强、准确率高，X
射线选矸准确率 95%。
产品特点
● 分选精度高：煤中带矸和矸石带煤率低，分选精度接
近浅槽，远高于动筛、跳汰及其它干选设备，尤其相
比于人工筛选，机器人分拣不仅精度高，而且效率高；
● 分 选 粒 度 宽： 有 效 分 选 上 限 达 到 300mm 下 限 至
50mm，能够满足绝大部分场所需要；
● 处理能力大：输送皮带机速度 2m/s；
● 智能化程度高：大数据智能控制算法，故障可自检，
实现设备的智能化无人运行；
● 分拣准确率高：图像识别选矸准确率可达 90%，X 射
线选矸准确率 95%。
矿用选矸机器人产能
皮带宽度（m） 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0 2.2
矸石含量 ≤ 50% ≤ 50% ≤ 50% ≤ 50% ≤ 50% ≤ 50%
待选原煤处理量（t/h） 180 210 240 260 300 320
X射线源
X射线探测器
原料筛分
分选后的物料
原料筛分 整料排队 智能识别
除尘装置
分选后的物料
现场应用
● 矿用选矸机器人在煤矿应用现场 ● 矿用选矸机器人分选矸石
矿山智能机器人
Special Robots for Coal Mine
11 www.citichickc.com / 400-0135-666
矿用辅助运输机器人
（小型）
矿用辅助运输机器人
（中型）
矿用辅助运输机器人
（大型）
矿用辅助运输机器人
（大型 柴油动力）
● 辅助运输功能
采用履带式底盘设计，接地面积大、压强小、通过性好、
承载能力强，可轻松适应陡坡、泥泞、碎石等复杂作
业路面。
● 远程遥控功能
支持操作人员在安全区域远程操控，精准完成机器人
行走、吊装等作业。
● 人员跟随功能（小型、中型）
可选配智能人员跟随模式，实现自动行走、转弯和驻
车等动作，同时支持前后置跟随模式灵活切换，提升
人机协作效率。
● 图像采集功能
配备高清摄像机，可实时采集并上传现场画面；集成
低照度成像技术，在昏暗环境下仍能输出清晰影像，
保障作业可视性。
● 自主避障功能
自动识别障碍物距离，灵敏度高、检测距离远。
矿用辅助运输机器人
矿用辅助运输机器人主要用于矿山日常辅助运输作业，可代替人工完成设备、散装物料及中小型物料的转运工作，可减
轻作业人员劳动强度，提高矿山智能化水平。
产品功能
www.citichickc.com / 400-0135-666 12
技术参数
产品名称 矿用辅助运输机器人
产品名称 矿用辅助运输机器人（小型） 矿用辅助运输机器人（中型） 矿用辅助运输机器人（大型） 矿用辅助运输机器人
( 大型 柴油动力 )
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb
外形尺寸 长 1600mm× 宽 930mm×
高 900mm
长 2700mm× 宽 960mm× 高
750mm
长 4200mm× 宽 1200mm× 高
1090mm（含吊臂 1900m）
长 4200mm× 宽 1200mm× 高
1100mm（含吊臂 1700mm）
整备重量 890kg 2000kg 4500kg 4500kg
行走机构 高强度钢制履带
载重 0.5t 2t 5t 5t
牵引力 4.2kN 8kN 13kN 9.5kN
行走速度 ≤ 1.2m/s ≤ 1.0m/s ≤ 0.8m/s ≤ 0.9m/s
越障高度 200mm 200mm 177mm 160mm
侧倾稳定角 30° 25° 25° 25°
爬坡角度 30° 18° 18° 10°
转向直径 1780mm 2950mm 4800mm 4300mm
行走时间 3h 2h 2h 6h
控制方式 无线遥控 / 跟随控制 无线遥控 / 跟随控制（选配） 无线遥控 无 线 遥 控（ 标 配）/ 跟 随 控
制（选配）/ 手动
涉水深度 300mm 220mm 300mm 240mm
通讯距离 ≤ 30m ≤ 30m ≤ 10m ≤ 30m
防护等级 IP65 IP65 IP54 IP54
吊臂配置参数
最大起重 — — 1.5t 0.5—3.0t
最大工作半径 — — 4.5m 4.5m
回转角度 — — ±360° ±90°
回转速度 — — ≤ 3rpm ≤ 3rpm
图像采集配置参数
可见光摄像机 2 台，5-15 米红外灯自动开启，400 万像素，最低照明度 0.005Lux
现场应用
● 机器人（小型）在矿山井下应用 ● 机器人（中型）在矿山井下应用
● 数据查询功能
随时查看机器人运行数据、机器人运行状态等信息。
● 辅助吊装功能（大型）
起重吊臂可 360 度旋转，吊臂臂展长，吊装重量强。
● 辅助照明功能
低功耗、高亮度照明系统，增加矿井黑暗环境作业可
视距离及范围，同时具备转向灯、刹车灯及双闪灯。
矿山智能机器人
Special Robots for Coal Mine
13 www.citichickc.com / 400-0135-666
矿用煤仓巡检机器人
矿用煤仓巡检机器人由机器人移动本体、双绳同步卷扬机、3D 物位计、自动仓门盖板、AI 摄像仪（单光云台）、声光报警器、
安全防护栏组成，能够替代人工实现煤仓状态监测、煤仓环境监测、人员安全预警，实现关键参数实时精准监测与隐患自动预警，
降低人员风险、提升管理效率。
● 气体监测
实时监测甲烷（CH4)、一氧化碳（CO）、二氧化碳（CO2)
等有害气体浓度，超标自动报警。
● 温度监测
通过温度传感器监测仓内环境温度，结合红外热成像
仪（360° ×90° 旋转扫描）捕捉煤堆发热情况，双重预
警温度异常。
● 环境监测
监测仓内环境温湿度，适配潮湿、淋水的工作环境。
● 煤位与仓容监测
3D 物料仪系统全方位测量煤位，实时显示 3D 界面，
计算仓容。
● 仓壁健康监测
搭载摄像机（配合补光灯），通过云台 360° 扫描，分
析仓壁裂痕与磨损情况。
产品功能
● 挂煤监测
识别仓壁挂煤情况，保障煤仓正常储煤与卸料。
● 井口危险区域监测
AI 摄像机实时监控，声光报警器防止人员误入。
● 电子围栏防护
机器人附近装设电子围栏，人员接近时自动报警。
技术参数
产品名称 矿用煤仓巡检机器人
基本配置参数
适用领域 I 类防爆环境
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb
机器人本体 长 600mm× 宽 150mm× 高 800mm
机器人本体重量 70kg
运行速度 0~2m/s
系统结构 B/S
供电方式 有线供电、复合电缆线
运行方式 绳缆牵引
运行模式 自动、手动模式
避障方式 超声波
3D 物位仪配置参数
扫描点数 ≥ 18000 点 ( 或可控 )
测距 ≤ 60m
AI 摄像机（云台）配置参数
分辨率 400 万像素，4 倍光学变焦
旋转角度 水平 155°；垂直 0° -90°
红外照射距离 ≤ 30m
双光云台配置参数
可见光摄像机 分辨率≥ 1080P， 20 倍光学变焦，400 万像素
红外热成像 热成像 640×512，测温范围 :-20C~150° C，0° C~550° C
云台参数 云台旋转角度，水平：0-350°，俯仰：-15° ~90°
现场应用
● 在某煤矿煤仓应用 ● 机器人采集到的上位机画面
矿山智能机器人
Special Robots for Coal Mine
15 www.citichickc.com / 400-0135-666
矿用隔爆兼本安型轨道式
巡检机器人
矿用隔爆兼本安型轨道式
巡检机器人
（伸缩臂轨道型）
矿用隔爆兼本安型轨道式
巡检机器人
（钢丝绳牵引型）
矿用本安型轨道式
巡检机器人
产品功能
● 视频分析功能
机器人智能识别分析皮带跑偏故障、管路漏水、人员
违章行为、仪表、液位、阀杆等。
● 音频分析功能
智能识别分析异常声音，及时告警。
● 温度采集分析功能
预警皮带电机、减速机、滚筒、托辊、水泵前后轴、
巷道沿线电缆等温度异常。
● 环境探测功能
检测甲烷、一氧化碳、氧气、烟雾、温湿度、粉尘等数据。
● 智能语音提示及双向语音对讲功能
对巡检故障进行双向语音播报，同时支持双向对讲。
矿用防爆轨道式巡检机器人
矿用防爆轨道式巡检机器人主要用于矿山井下，可代替巡检工对设备及环境进行可靠巡检，提高了矿山行业的安全管理
及智能化水平。机器人搭载多种传感器，实时采集现场的图像、声音、红外热像及温湿度、烟雾、气体浓度、粉尘等参数；
机器人具有前端智能识别、分析功能，采用智能感知关键技术算法，能够准确判断设备当前运行状态，并基于大数据分
析预警技术，对矿山设备运行故障超前预判、预警，减少故障停机时间。
www.citichickc.com / 400-0135-666 16
技术参数
矿用防爆轨道式巡检机器人
产品名称 矿用隔爆兼本安型轨道式巡检
机器人
矿用隔爆兼本安型轨道式巡检
机器人（伸缩臂轨道型）
矿用隔爆兼本安型轨道式巡检
机器人（钢丝绳牵引型） 矿用本安型轨道式巡检机器人
适用领域 Ⅰ类防爆环境，如皮带机、水泵房、变电所 Ⅰ类防爆环境，如矿山（绞
车房、水泵房、变电所）
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb Ex ib Ⅰ Mb
外形尺寸 长 900× 宽 420× 高 425(mm) 长 910× 宽 430× 高 1020(mm) 长 880× 宽 385× 高 410(mm) 长 462× 宽 257× 高 515(mm)
整备重量 ≤ 75kg ≤ 110kg ≤ 70kg ≤ 15kg
行走机构 吊挂于轨道上的运行方式
供电方式 自动充电 机器人本体自发电 自动充电
行走速度 ≤ 1m/s ≤ 0.5m/s ≤ 0.5m/s ≤ 0.3m/s
爬坡角度 21° 20° 20° 20°
通讯方式 wifi/5G
转向半径 水平≥ 0.6m，垂直≥ 1.5m 水平≥ 6m，垂直≥ 6m 水平≥ 1.5m，垂直≥ 1.5m
照明 白光辅助照明
续航里程 ≤10km（平轨运行速度1m/s） ≤ 5km（平轨运行速度 0.5m/s） ≤ 5km ≤ 2km
抗干扰性 距电子设备 1.2m 处发出的电磁和射频干扰 ( 频率 400 ～ 500MHz，功率 5W)，不影响其正常工作
防护等级 IP65 IP54 IP54
环境探测 一氧化碳、硫化氢、甲烷、氧气、烟雾、温湿度、粉尘 一氧化碳、硫化氢、甲烷、氧气、
烟雾 甲烷
可见光摄像机配置参数
镜头 30 倍光学变焦
像素 400 万星光级
使用模式 日 / 夜功能
支持超低照度 0.05Lux@F1.6（彩色），0.01Lux@F1.6（黑白）
红外热成像仪配置参数
分辨率 640×512
测温范围 -20℃ ~+150℃
温度显示 实时显示最高温
测温精度 量程的 ±2%
云台配置参数
水平角度 ±175°
俯仰角度 -90° ~+15°
照明 白光辅助
防护等级 IP66
伸缩臂参数
行程 — 0-1000mm — —
速度 — 0-0.03m/s — —
● 无缝连接矿山鸿蒙系统
与鸿蒙手机一键互联、分布式数据管理和任务调度。
● 数据查询功能
可查询机器人巡检实时状态、历史记录、异常记录。
● 自清洁功能
机器人在执行巡检作业时，能够定期进行自清洁。
● 三维建模功能（选配）
实现高精度巷道三维建模及形变量检测。
矿山智能机器人
Special Robots for Coal Mine
17 www.citichickc.com / 400-0135-666
产品功能
● 智能识别分析功能
机器人智能识别设备异常如：皮带跑偏故障、识别指
针仪表、数字显示表数据，以及旋钮、旋杆、阀杆、
指示灯状态等。
● 音频分析功能
机器人实时采集巡检现场声音，识别出异常声音并报
警。
● 红外热像图采集功能
机器人搭载红外热像仪，实时获取被检测设备的红外
热像图，存储并分析被检测设备的发热情况，预警设
备温度异常。
● 移动图像采集功能
多路摄像机实时采集巡检现场图像。
矿用一般型轨道式巡检机器人
矿用一般型轨道式巡检机器人主要用于露天矿、选煤厂、 电厂、水泥厂、化工厂等场所，机器人本体吊挂在轨道上运行，
实现设备沿线的可靠巡检。机器人搭载多种传感器，实时采集现场的图像、声音、红外热像及温度、烟雾、多种气体浓
度等参数；机器人具有智能识别功能，采用智能感知关键技术算法，能够准确判断设备当前运行状态，并基于大数据分
析预警技术，对设备运行故障超前预判、预警，减少故障停机时间。
矿用一般型轨道式巡检机器人
（适配超低温环境）
矿用一般型轨道式巡检机器人
（通用型）
www.citichickc.com / 400-0135-666 18
技术参数
矿用一般型轨道式巡检机器人
产品名称 矿用一般型轨道式巡检机器人（适配超低温环境） 矿用一般型轨道式巡检机器人（通用型）
外形尺寸 长 780mm× 宽 360mm× 高 520mm 长 530mm× 宽 280mm× 高 490mm
重量 60kg 18kg
行走机构 吊挂式轨道运行方式 吊挂式轨道运行方式
行走速度 0.5m/s 0.5m/s
爬坡角度 25° 30°
转向半径 水平≥ 1.5m，垂直≥ 4m 水平≥ 1.5m，垂直≥ 1.6m
工作时长 4 小时 电池供电平轨运行 6 小时，滑触线供电全天候运行
照明 白光辅助照明
工作温度 -40℃～ 50℃（超低温配置） -20℃～ 50℃
工作湿度 5% ～ 95%，无冷凝
防护等级 IP65
可见光摄像机配置参数
图像分辨率 1920×1080 像素 2688×1520 像素
镜头 20 倍光学变焦 25 倍光学变焦
红外热成像仪配置参数
测温范围 -40℃ ~+150℃ -20℃ ~+150℃ / 0℃ ~+550℃
分辨率 384×288
云台配置参数
云台参数 水平角度：0° ~360°，俯仰角度：-20 ～ +90° 水平角度：0° ~360°，俯仰角度：-90 ～ 90°
● 烟雾检测功能
搭载烟雾传感器，烟雾检测超限报警。
● 环境探测功能
搭载环境探测传感器，实时检测分析现场 CO、
H2S、CH4、O2、易燃、有毒危险气体的浓度。
● 耐低温功能
检机器人采用耐低温设计，保证在极寒条件下充足
的动力输出。
● 精准定位功能
定位精度可达厘米级，并实时上传自身位置信息，
方便监测与管理。
● 自主避障功能
机器人避障系统能够感知障碍物，具有响应快、灵
敏度高的特点。
现场应用
● 机器人在某露天煤矿皮带运输机应用 ● 机器人在中国电建某绿色建材基地长胶廊道平硐胶带机应用
矿山智能机器人
Special Robots for Coal Mine
19 www.citichickc.com / 400-0135-666
产品功能
● 视频分析功能
对现场仪表、阀门及其它设备智能分析。
● 音频分析功能
通过对现场声音采集，智能分析异常声音，故障自动
语音提示。
● 环境检测功能
机器人搭载多种气体探测传感器，实时检测现场环境
中甲烷、一氧化碳及氧气等多种气体浓度。
● 温度采集分析功能
对设备、管路、关键部件的温度状态识别、分析、判断，
温异常报警，检测关键部件温度趋势。
● 智能语音提示及双向语音对讲功能
针对机器人巡查出的故障、自身的异常进行语音播报，
同时支持双向对讲功能。
● 云台升降功能
本安云台可自动升降，提高了巡检适应性和巡检质量。
矿用轮式巡检机器人 矿用轮式巡检机器人（多轮式）
矿用轮式巡检机器人
矿用轮式巡检机器人主要用于矿山泵房、变电所、井下巷道等场景，可以代替人工对设备及环境进行巡检作业，提高了
矿山行业的安全管理及智能化水平。机器人搭载多种传感器，实时采集现场的图像、声音、温度、烟雾、多种气体浓度
等参数；机器人具有智能识别功能，采用智能感知关键技术算法，能够准确判断设备当前运行状态，并基于大数据分析
预警技术，对矿山设备运行故障超前预判、预警，减少故障停机时间。
www.citichickc.com / 400-0135-666 20
技术参数
矿用轮式巡检机器人
产品名称 矿用轮式巡检机器人 矿用轮式巡检机器人（多轮式）
外形尺寸 长 1320mm× 宽 900mm× 高 950mm 长 1500mm× 宽 1160mm× 高 1100mm
整备重量 270kg 400kg
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb
爬坡角度 25°
行走速度 ≤ 0.5m/s
涉水深度 120mm 300mm
越障高度 100mm 200mm
转弯半径 原地回转
控制方式 无线传输监控、自主运行
防护等级 IP65
可见光摄像机配置参数
图像分辨率 2560×1440
镜头 20 倍光学变焦
传感器类型 1/2.7”CMOS
红外热像仪配置参数
分辨率 640×512
测温范围 -20℃ ~ +150℃
云台配置参数
垂直角度 -15°～ +90°
水平角度 0°～ 360°
升降高度 0.65m
现场应用
● 在某矿山水泵房应用 ● 在某煤矿变电站应用
● 数据查询功能
通过上位机可实时查询机器人巡检实时状态、历史记
录、异常记录等信息。
● 高精度激光导航
采用多传感器融合技术，可进行自主导航、高精度巡检。
● 地面积水水位识别功能（多轮式）
机器人具备地面积水水位识别能力，涉水深度 300mm。
● 无缝连接矿山鸿蒙系统
巡检机器人矿山鸿蒙系统可以实现与鸿蒙手机?一键互
联、分布式数据管理和任务调度。
矿山智能机器人
Special Robots for Coal Mine
21 www.citichickc.com / 400-0135-666
工作面巡检机器人
工作面巡检机器人主要用于Ⅰ类爆炸环境中的综采面，可代替工人进行设备及环境巡检，有效减轻现场工作人员的劳动
强度，提升矿山本质安全水平。
产品功能
● 视频分析
实时检测人员闯入、安全帽佩戴。
● 温度异常检测
可实现采煤机轴承、电缆等关键部件的温度状态识别、
分析、判断，高低温异常及时报警。
● 音频异常分析
电机、刮板机异响检测分析，音频状态分析，异常报警。
● 双向对讲
满足远程人员指挥、警告现场作业人员。
● 环境气体浓度探测
具备环境气体浓度探测功能，检测甲烷气体浓度超限
并报警。
● 智能异常语音提示
机器人巡查出异常，可以通过语音提示用户处理。
● 数量历史查询
机器人运行数据、报警记录等相关信息，可以随时查看。
www.citichickc.com / 400-0135-666 22
● 前端智能分析
前端搭载高性能处理器，可实现前端 AI 分析识别，不
依赖矿方网络，机器人完全自主运行。
● 三维激光断面扫描建模
形成数字 3D 模型，实时监测工作面煤壁形变情况。
● 工作面直线度检测（选配）
通过三维激光和高精度惯导传感器实现工作面刮板机
直线度检测。
● 跟随采煤机
机器人设定成跟班模式后，机器人自动检测采煤机位
置，并自动跟随采煤机运行，实现实时监测。
● 数据查询
可以随时查看机器人运行数据、报警记录等信息。
● 自主避障及安全行车
采用高分辨率激光避障系统，遇到障碍物或意外触碰
机器人将自动停止并报警。
技术参数
工作面巡检机器人
基本参数
适用领域 I 类防爆环境
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb
外形尺寸 长 1260mm× 宽 405mm× 高 450mm
整备重量 ≤ 140kg
行走机构 柔性轨道驱动机构
行走速度 ≤ 0.5m/s
爬坡能力 ≤ 15°
云台摄像机 分辨率 1920×1080；焦距 2.8~12 mm；4 倍数字变焦，200 万像素，视场角 104.5~33 度；
云台热像仪分辨率 384×288；测温范围：-20° C~150° C ；测温精度：±2 ° C
云台参数 水平角度：0° ~355°，垂直角度 : 0° ~90°
照明 白光 + 红外辅助照明
巡检时间 充满电，水平轨道连续运行约 8 小时
电源配置 需应用现场提供稳定的 AC127V、20kVA 电源
工作温度 0℃～ 60℃
存储温度 -20℃～ 85℃
工作湿度 5 ～ 95%，无冷凝
抗干扰性 距电子设备 1.2m 处发出的电磁和射频干扰 ( 频率 400 ～ 500MHz，功率 5W)，不影响其正常工作
防护等级 IP54
矿山智能机器人
Special Robots for Coal Mine
23 www.citichickc.com / 400-0135-666
产品功能
● 多传感器探测功能
实时监测环境中烟雾、甲烷、一氧化碳、温度和湿度
等传感器参数。
● 自组网功能（矿用救援侦测机器人）
机器人搭载 3 个单体基站，根据实际需求可进行定点
抛投搭建通讯网络，可延长机器人通讯距离。
● 自主导航功能（选配）
机器人搭载激光雷达导航，可根据预设点进行自主行
走，也可根据巡检侦测场景建立固定巡检路线。
● 自主避障功能
激光雷达避障，避障距离和角度可根据客户需求配置。
● 双向对讲功能
可与现场进行双向交流，有效提高应急救援可靠性。
● 图像采集功能
实时采集现场影像，全方位多角度监控。
● 声光报警功能
当检测到甲烷浓度超限或其它异常情况，机器人声光报警。
矿用救援机器人
矿用救援机器人主要用于矿山采空区、密闭作业区域等高危环境的日常巡检与应急救援侦察。矿用救援侦测机器人采用
Mesh 自组网技术，同时配备投掷式基站，在行走过程中通过自动抛投基站，扩大通讯距离，在井下公用网络因灾变中
断的极端情况下，通过自主构建无线通信网络，实现监测数据的实时传输，为矿山应急救援能力建设提供支撑。矿用救
援灭火机器人可代替救援人员深入矿井火灾事故现场进行灭火救援，有效解决救援人员在上述场所面临的人身安全、数据信
息采集不足等问题，对提高救援安全性，减少人员伤亡具有重要意义。
矿用救援侦测机器人 矿用救援灭火机器人
www.citichickc.com / 400-0135-666 24
技术参数
矿用救援机器人
产品名称 矿用救援侦测机器人 矿用救援灭火机器人
适用领域 I 类防爆环境
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb
外形尺寸 长 1620mm× 宽 840mm× 高 1350mm 长 1800mm × 宽 840mm × 高 1400mm（含天线）
整备重量 740kg 612kg
行走机构 全地形高强度履带，内部全金属骨架
牵引力 4000N 4200N
行走速度 ≤ 1.6m/s
越障高度 180mm 250mm
转向直径 1800mm 2100mm
爬坡角度 30° 38°
连续行走时间 3h 2h
控制方式 无线遥控
通讯距离 2.4km（受天气、环境、地形等因素影响） 0.3km（受矿山井下环境、地形等因素影响）
检测气体种类 烟雾、甲烷、氧气、一氧化碳、二氧化碳、温度、湿度 甲烷，其它气体可选
防护等级 IP65
涉水深度 350mm
基站配置参数
数量 3 —
外形尺寸 长 162mm× 宽 160mm× 高 508mm —
通讯距离 500m（受天气、环境、地形等因素影响） —
消防炮配置参数
灭火剂种类 — 水或泡沫
工作压力 — 0.7MPa
流量 — ≤ 60L/s
射程 — ≤ 70m
炮体旋转角度 — 垂直 0~70° ，水平 -30° ~+30°
图像采集配置参数
可见光摄像机 2 台，200 万像素 2 台，图像解析度 700TVL
防爆一体化云台
水平角度：0° ~360°，垂直角度：-90° ~90°，连续旋转 —
1 个可见光摄像机，30 倍光学变焦，200 万像素 —
1 个红外热成像仪，分辨率 384×288，0-550℃ —
● 机器人参加应急管理部组织的“应急使命·2025”实战化演习
现场应用
地址：河北唐山国家高新技术产业开发区学院北路 1686 号
网址：www.citichickc.com
电话：400-0135-666
E-mail：service@ekaicheng.com
2026 年 4 月 17 日中信重工开诚智能版权所有
