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四足巡检机器人
矿山智能机器人
Special Robots for Coal Mine
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四足巡检机器人
四足巡检机器人主要用于矿山巡检、电力巡检、消防与应急救援、金属冶炼与测绘、管廊巡检、工厂巡检等领域，可代
替人工进入危险复杂环境工作，机器人采用仿生学与模块化设计理念，由机械运动系统、驱动与动力系统以及智能感知
系统三大部分组成，具有图像识别分析、温度采集、环境探测、音频分析等多种功能。
● 图像采集分析功能
机器人智能识别人员闯入、旋钮、旋杆、阀杆、指示
灯状态，读取指针仪表、数字显示表数据等。
● 温度采集分析功能
对设备、管路、关键部件的温度状态识别、分析、判断，
高低温异常报警；利用温度热成像特性，通过不同时
间节点，检测关键部件温度趋势。
● 环境探测功能
实时检测现场烟雾、CO、NH3、H2S、O2、CO2、可燃
气体的浓度。
● 音频分析功能
机器人实时采集巡检现场声音，智能识别分析异常声
音并报警。
● 自主导航功能
通过多传感器融合的导航定位算法实现自主路径规划
与避障功能。
产品功能
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产品名称 四足巡检机器人
基本配置参数
尺寸 站立尺寸约 1098mm×450mm×645mm；折叠尺寸约 880mm×460mm×330mm
重量 约 65kg( 整机，含电池 )
电池 容量 45Ah(2250Wh)，电压 58V
续航 综合运行续航 4-6h；空载持续行走 > 5h，且续航里程 > 20km；20kg 负载持续行走 > 4h，且续航里程 > 15km
站立负载 最大 120kg
持续行走负载 > 40kg
楼梯行走能力 最大台阶高度 20~25cm
攀爬能力 正向爬上和爬下高度 40cm 台阶
工作温度 -20℃ ~ 55℃
行走能力 斜坡行走能力 > 45°；奔跑速度 > 6m/s；跳跃深堑宽度 0.5~1.2m；最大跳远距离 > 1.6m
防护等级 IP67
感知传感器配置 3D 激光雷达 ×1+ 深度相机 ×2+ 光学相机 ×2+ 双光云台 ×1( 不同配置有所差异 )
云台配置参数
可见光摄像机 分辨率 2560×1440 像素，30 倍光学变焦
红外热像仪 分辨率 640×512，测温范围 -20℃ ~+150℃
垂直旋转角度 -90° ~+90°
水平旋转角度 0° ~360°连续旋转
● 智能语音提示及双向语音对讲功能
机器人巡查出异常或者自身异常，可以通过语音提示
用户处理；双向对讲功能可实现远程指挥现场作业人
员工作。
● 数据存档及历史查询功能
机器人巡检作业发现异常信息或自身故障等，监控平
台自动进行存档，并可随时查看。
● 自主充电功能
检测到电池电量低于设置值时自动停止当前巡检任务，
自主运行到充电房完成与充电桩的对接，进行自主充电。
技术参数
现场应用
● 四足机器人变电所巡检解决方案在某 110kV 变电站投入应用
地址：河北唐山国家高新技术产业开发区学院北路 1686 号
网址：www.citichickc.com
电话：400-0135-666
E-mail：service@ekaicheng.com
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