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Dex5-1灵动多变 随心触动
单手20自由度 (16主动+4)
精准反馈，掌控毫厘之间
单手94个触觉传感器；支持灵巧手触觉算法的二次开发
国上四回高功率密度空心杯电机高功率密度驱动器高精度编码器
低阻尼小间隙减速器
快如脱兔、动若游蛇
关节转轴更贴近表面，超小的关节间隙。
实现更流畅丝滑的抓握，避免关节转角卡入物体。±22°四指侧摆
更好适应被抓持物体表面曲线
提高抓握可靠。
参数/PARAMETER
| 型号 Dex5-1 Dex5-1P | ||
| 约1100g | ||
| 重量 尺寸[1] | 217.3mmx127.5mmx72.1mm | |
| 主动自由度16个 | 拇指×4、食指×3、中指×3、无名指×3、小拇指×3 | |
| 传动机构 | 12个自研微型力控复合传动关节 (可实现机器人无触觉本体感知) | |
| 关节角度 | 4个微型力控关节齿轮传动 拇指关节：拇指关节0:-33.5°~39°拇指关节1:0°~100°拇指关节2:0~110° 拇指关节3:0~92° | |
| 四指侧摆 | 四指关节：指关节0:-22°~22° 指关节1:0°~90°指关节2:0°~95°指关节3:0°~81°(与指关节2耦合) ±22° | |
| 最小抓握直径 | 10mm | |
| ±1mm | ||
| 指尖重复定位精度 | ||
| 指尖力 | 10N | |
| 工作电压 | 24V~60V | |
| 静态电流 | 58V@0.2A | |
| 最大电流 | 58V@4A | |
| 通讯接□ | USB2.0 | |
| 工作温度范围 | -20℃~60℃ | |
| 负载情况 (掌面向下) | 最大重量为3.5kg (常温掌面向下，抓5cm的圆形硬性物体) | |
| 负载情况 (掌面向左) | 最大重量为4.5kg (常温掌面向左，抓5cm的圆形硬性物体) | |
| 通讯速率 | 1000Hz | |
| 整包字节数量 | 发送端：1234bytes、接收端：1270 bytes | |
| 控制反馈 | 关节模式、关节位置、关节速度、关节扭矩、关节刚度系数、关节阻尼系数 | |
| 感知反馈 | 关节模式、关节位置、关节速度、关节力矩、关节温度、 电压电流、imu数据 | 关节模式、关节位置、关节速度、关节力矩、关节温度、 电压电流、传感器压力值、传感器温度值、imu数据 |
| 阵列传感器数量 | 12个(共94个压力传感器) | |
| 阵列分辨率 | 2x5(掌心)、2×3(单指腹）×5、 2x3(单指尖）×5、2x3(单指根）×4 | |
| 感知范围 | / | 10g-2500g |
| 最大接受力 (不损坏)[2] | / | 20kg |
[1]该数据为灵巧手平放状态下尺寸。［2］该数据为灵巧手受垂直朝下的直径为1cm的圆柱压迫时所受到的压力，在不同应用场景中有所差异，请以实际为准。[3］以上参数，在不同业务场景、不同型号参数配置等情况，在应用中有所差异。 请以实际为准[4]产品外观后续可能会有升级调整， 请以届时实物为准[5］本产品为民用机器人产品，请各位用户不要危险性改造和使用机器人
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